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小鹏汽车基座模型团队发布XCoT技术报告
网通社小助理
2026-09-16 14:29
近日，小鹏汽车基座模型团队发布XCoT技术报告，披露“可执行思维链”（ExecutableChain-of-Thought，XCoT）推理范式。该技术以自动驾驶为验证场景，用于解决物理AI本体在实时控制中面临的推理时间差问题。 XCoT生成结构化的决策标记参与行动生成，生成的XCoT标记储存在动作空间里，负责轨迹推理的ControlFFN通过共享的多模态自注意力读取和执行。 在数据构建方面，小鹏基座模型团队构建了自动化的“推理—动作”（Reason-Action）监督数据。据报告披露，最终用于训练的混合监督数据总量达到362万条。 XCoT先将可能性收束成明确方向，随后FlowMatching循该方向发散给出多条具体做法。团队在同一可执行标记空间上提出了XCoT策略优化（XCoTPolicyOptimization,XCPO）。 小鹏物理世界基座模型以第二代VLA与世界模型为两大支柱，支撑自动驾驶、Robotaxi、机器人等多个本体。小鹏指出，面向下一阶段，XCoT可能会成为一个跨本体持续生长的接口。
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